První písemná zpráva o vsi je z doby panování českého krále Přemysla Otakara II. z roku 1265. Ves pravděpodobně vznikla při mýcení zdejších hlubokých lesů, které zde v té době byly. Na velkých mýtinách začali první osadníci zúrodňovat půdu.
Ke zdejší obci patří i samoty Ve Studénkách a V Chalupách. Ve Studénkách je několik stavení, převažnou část dnes tvoří chalupy pro rekreační účely. Blízko se nachází i velmi známé poutní místo Křižná studánka. Je vždy hojně navštěvována, zvláště o pouti.
Elektrický proud byl do obce zaveden až v roce 1962. Pro všechny to byl velký pokrok.
Pod obcí je známý lom u Jirsů. Lom otevřel v roce 1920 kameník z Ledče nad Sázavou Jaroslav Kranda. Jednalo se o jámový lom dlouhý dvacet metrů a hluboký pět metrů. Těžila se zde dvojslídná lipnická žula. Těžba ustala pouze za druhé světové války. Stabilně zde pracovali čtyři lidé, příležitostně i víc. Lom později odkoupil kameník František Jirsa ( 1913-1986 ). Vytvořil řadu kamenných děl, mimo jiné i nahrubo opracoval sochu Jaroslava Haška v blízké Lipnici.
Horní Paseka byla spolu se samotami Studénky a Hory připojena v roce 1971 pod Místní národní výbor v Rejčkově.
V roce 1990 se Horní Paseka osamostatnila a v lednu 1997 byla otevřena nově postavená budova obecního úřadu.
Součástí obce jsou také samoty - Zahrádka, Hory, Studénky, V Sukdolí a V Chalupách, ke kterým vedou částečně zpevněné komuninace.
Obecní úřad Horní Paseka
Horní Paseka čp. 46
584 01 Ledeč nad Sázavou
Starosta:Marcel Pašek
tel. obec: 569 738 180
mobil: 739 636 429
Místostarosta: Daniel Holeta
mobil: 602 248 122
Úřední hodiny: pátek 17:00-19:00
Statistické údaje:
Kraj:Vysočina
Okres:Havlíčkův Brod
Nadmořská výška: 596 m n.m.
Statut města:Obec
Počet částí:1
Katastrální výměra: 9,34 km2
Počet obyvatel: 70
Trvale obydlené domy: 29
Pošta: NE
Mateřská škola: NE
Základní škola:
Zdravotnické zařízení: NE
Policie: NE
Kanalizace (ČOV): NE
Vodovod: NE
Plynofikace: NE
Stavební úřad: Ledeč nad Sázavou
Finanční úřad: Ledeč nad Sázavou
Doprava: Autobus
Restaurace: ANO
Ubytování: ANO
Obchod: ANO
